WeRide 文遠(yuǎn)知行可能是繼滴滴DIDI（美股上市失敗）之后，最受關(guān)注的上市自動(dòng)駕駛汽車公司之一，也可能是繼DIDI以來L4 自動(dòng)駕駛同類上市最大。

WeRide文遠(yuǎn)知行的業(yè)務(wù)代表了典型L4 自動(dòng)駕駛的布局，所以我們就根據(jù)文遠(yuǎn)知行的IPO招股說明書來剖析L4 自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，技術(shù)以及商業(yè)布局形態(tài)。

WeRide文遠(yuǎn)知行將他的核心產(chǎn)品技術(shù)概念打包成WeRide One平臺(tái)，它集成了基于自動(dòng)駕駛的三大部份：

AI智能模型、全面的軟件算法，這個(gè)是目前AI公司屬性的產(chǎn)品，但汽車行業(yè)更多的是應(yīng)用落地，應(yīng)用來自于語言，視覺，多模態(tài)的AI算法。還有其他汽車專用控制等軟件。

模塊化硬件解決方案，這個(gè)屬于傳感器，計(jì)算平臺(tái)等硬件方案。

基于云端的基礎(chǔ)設(shè)施，云端平臺(tái)主要是基于大數(shù)據(jù)在云端計(jì)算設(shè)備下的軟件應(yīng)用。

WeRide文遠(yuǎn)知行表示其WeRide One智能模型是靈活架構(gòu)，可以有效地提供從 L2 到 L4 的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品和服務(wù)，其實(shí)這里表達(dá)就是通用的汽車智能解決方案。在AI智能軟件方面，WeRide文遠(yuǎn)知行布局的軟件有：

端到端大模型支持用于感知、預(yù)測和規(guī)劃。定位技術(shù)，多傳感器融合以及3D HD高精地圖。感知，前融合激光雷達(dá)和視覺。

預(yù)測算法，深度學(xué)習(xí)的預(yù)測算法。

規(guī)劃，規(guī)劃算法基于“搜索和優(yōu)化”，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和博弈論來實(shí)現(xiàn)類似人類的駕駛行為�？剀�，控制模塊可確保車輛精確操控，將安全高效的駕駛軌跡轉(zhuǎn)化為實(shí)際行動(dòng)。其實(shí)一般智能駕駛軟件算法主要包含以上模塊，目前媒體行業(yè)喊的端到端概念非常不統(tǒng)一，其實(shí)主流的是指從感知到運(yùn)動(dòng)控制輸出的端到端一個(gè)大模型，這個(gè)是異常難的，但很多可以說各個(gè)模塊串聯(lián)起來端到端，所以目前說端到端也不用迷信，看效果。

軟件和硬件之間的匹配是一個(gè)非常難的問題，特別對于供應(yīng)商來講，OEM主機(jī)廠千差萬別的硬件，如果每個(gè)項(xiàng)目都需要適配不同的硬件，那么這個(gè)軟件研發(fā)供應(yīng)商肯定不會(huì)高效和優(yōu)成本。所以一般需要開發(fā)中間件，來讓軟件匹配不同的硬件和平臺(tái)，WeRide文遠(yuǎn)知行統(tǒng)一打包一個(gè)Mariana – WeRide 中間件。根據(jù)WeRide文遠(yuǎn)知行表示，其Mariana 中間件，可確保算法輸出和演進(jìn)的一致性。它基于 Linux 內(nèi)核構(gòu)建，具有去中心化、分布式設(shè)計(jì)，消除了對中心節(jié)點(diǎn)的依賴。Mariana 支持多機(jī)平臺(tái)，提高了安全冗余度，并包含統(tǒng)一的日志記錄框架，可實(shí)現(xiàn)全面的數(shù)據(jù)管理。硬件方面：當(dāng)前WeRide文遠(yuǎn)知行采用的計(jì)算單元，主要來自英偉達(dá)芯片，計(jì)算單元會(huì)配備冗余計(jì)算單元。

WeRide文遠(yuǎn)知行之前使用NVIDIA DRIVE Xavier 片上系統(tǒng) (SoC)。計(jì)劃用 NVIDIA DRIVE Orin SoC 和NVIDIA DRIVE Thor 平臺(tái)， Nvidia 最新的 Blackwell ，聯(lián)想會(huì)作為計(jì)算平臺(tái)集成商提供硬件集成服務(wù)。傳感器，模塊化傳感器套件包括 GNSS、IMU、LiDAR、雷達(dá)、攝像頭和定制傳感器板。

WeRide傳感器套件已經(jīng)發(fā)展到第五代，其5.1集成了高分辨率半固態(tài)激光雷達(dá)、盲點(diǎn)激光雷達(dá)和高清攝像頭。總體傳感器套件的演化方向?yàn)樾⌒突�、緊湊化和更好的集成。云平臺(tái)方面：首先是云計(jì)算或者云存儲(chǔ)等作為基座，基座一般都是BAT，華為，亞馬遜，微軟等等互聯(lián)網(wǎng)云服務(wù)商提供，WeRide文遠(yuǎn)知行在基座上提供其軟件平臺(tái)服務(wù)：仿真平臺(tái)，支持靈活指定數(shù)字資產(chǎn)（例如城市布局、建筑物、車輛和交通信號燈）、交通場景和環(huán)境條件。它能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛車隊(duì)的開發(fā)和驗(yàn)證生成各種現(xiàn)實(shí)世界場景。分析平臺(tái)，實(shí)施數(shù)據(jù)采集以及脫敏，供遠(yuǎn)程分析問題

云集成開發(fā)環(huán)境，簡化了復(fù)雜自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的工程開發(fā)過程，并顯著加快了迭代周期。遠(yuǎn)程協(xié)助平臺(tái)， L4 自動(dòng)駕駛遠(yuǎn)程協(xié)助中心，這個(gè)之前文章《L4 Robotaxi 產(chǎn)業(yè) - 被馬斯克和百度蘿卜快跑又帶火了？》也分享過，它可以遠(yuǎn)程管理和監(jiān)控大型自動(dòng)駕駛車隊(duì)，并在必要時(shí)進(jìn)行干預(yù)，遠(yuǎn)程控車最重要的是實(shí)時(shí)性，WeRide文遠(yuǎn)知行表示其信號傳輸延遲將降低到 100ms 以下（人類的運(yùn)動(dòng)反應(yīng)也就在250ms左右）。

有了技術(shù)產(chǎn)品，那么就是打包成商務(wù)產(chǎn)品，用于開展的業(yè)務(wù)，目前WeRide文遠(yuǎn)知行的商務(wù)形式業(yè)務(wù)有：L4 Robotaxi 服務(wù)。

L4 自動(dòng)駕駛Bus巴士。

L4 自動(dòng)駕駛物流車。

L4 自動(dòng)掃地車。

        智能駕駛解決方案，用于乘用車目前L2++ 或者L3等類型智能駕駛。

        WeRide文遠(yuǎn)知行的產(chǎn)品，在2019年就開始面向公眾運(yùn)營L4 Robotaxi業(yè)務(wù)，計(jì)劃2025年開始大規(guī)模市場運(yùn)作，這個(gè)和百度蘿卜快跑類似，那么可以預(yù)測2025年將是L4 Robotaxi商業(yè)化開始的元年。

WeRide文遠(yuǎn)知行更多的是軟件業(yè)務(wù)公司，對于車輛平臺(tái)以及產(chǎn)品落地，目前，WeRide文遠(yuǎn)知行與日產(chǎn)，雷諾，宇通，金龍?jiān)谳d人方面合作Robotaxi 或者Robobus；與江鈴合作物流車；現(xiàn)代合作掃地車；與博世，吉利合作推進(jìn)乘用車智能駕駛業(yè)務(wù)。除此之外，與出租車以及巴士集團(tuán)合作運(yùn)營。WeRide文遠(yuǎn)知行目前在中國，美國，新加坡，阿布扎比四國獲得自動(dòng)駕駛測試牌照。

WeRide 可能是繼DIDI滴滴之后，最受關(guān)注的上市自動(dòng)駕駛汽車公司之一，但遠(yuǎn)非唯一一家。豐田支持的自動(dòng)駕駛出租車初創(chuàng)公司Pony.ai和上汽和比亞迪支持的自動(dòng)駕駛軟件公司Momenta均已獲得中國證券監(jiān)管機(jī)構(gòu)的批準(zhǔn)，可在美國進(jìn)行 IPO。同時(shí)，目前智能駕駛供應(yīng)商智行科技和激光雷達(dá)硬件公司禾賽科技已于去年分別在香港和美國上市，但是智行科技已經(jīng)縮水10%，禾賽市值已縮水 81%。在如此擁擠的領(lǐng)域，文遠(yuǎn)知行如何脫穎而出？中國市場的L4自動(dòng)駕駛商業(yè)化，會(huì)蓬勃發(fā)展嗎？加入Vehicle VIP 知識(shí)星球獲取智能新能源汽車以及科技海量參考資料。Weride文遠(yuǎn)知行IPO招股說明書 中英文pdf

       原文標(biāo)題 : 從WeRide文遠(yuǎn)知行招股說明書看L4自動(dòng)駕駛產(chǎn)品技術(shù)形態(tài)