激光雷達(dá)作為機(jī)器人定位導(dǎo)航的標(biāo)配，在幫助機(jī)器人自主行走中發(fā)揮了重要作用，作為主要用途是激光測(cè)距的傳感器而言，測(cè)量距離、掃描頻率、角分辨率、測(cè)量精度等數(shù)據(jù)必定是大部分人衡量的重要指標(biāo)，但除此之外，還有兩項(xiàng)非常重要卻少有人關(guān)注的指標(biāo)也是選購(gòu)產(chǎn)品考慮的重要因素。

深色物體檢出率

在實(shí)際工作場(chǎng)景中，除了白色墻面還會(huì)有很多深色的物體，如家具、暗色的墻紙等，這時(shí)，激光測(cè)距傳感器（激光雷達(dá)）能否順利的檢測(cè)出深色物體就尤為重要，否則很容易導(dǎo)致機(jī)器人定位和建圖出現(xiàn)問(wèn)題，對(duì)后期機(jī)器人工作產(chǎn)生重要影響。

目前，激光測(cè)距傳感器所標(biāo)稱的距離大多以90%反光率的漫反射物體（如白紙）作為測(cè)試基準(zhǔn)。但實(shí)際上，對(duì)于深色數(shù)據(jù)的有效檢出也同樣是一個(gè)重要的性能指標(biāo)。深色物體因吸收了絕大部分的光能量，要讓激光雷達(dá)對(duì)于深色物體具有和白色物體一樣的檢出能力是很難的。

正是因?yàn)樯钌�物體檢測(cè)的重要性，激光雷達(dá)企業(yè)一直將該指標(biāo)作為研發(fā)的重要方向，以激光雷達(dá)企業(yè)思嵐科技而言，經(jīng)過(guò)多年的持續(xù)創(chuàng)新和產(chǎn)品迭代，目前思嵐科技的RPLIDAR 系列A2以上激光雷達(dá)僅有10%以下反射率的黑色物體，也可實(shí)現(xiàn)10米以上的檢測(cè)距離。

環(huán)境光抗干擾能力

除了深色物體的檢測(cè)能力外，機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中，還會(huì)受到各類環(huán)境光照的影響。窗外投射進(jìn)來(lái)的陽(yáng)光、室內(nèi)的人造光源甚至是直接暴露在室外工作，這些情況都有可能對(duì)于激光雷達(dá)產(chǎn)生干擾。

出現(xiàn)環(huán)境光的干擾會(huì)導(dǎo)致激光雷達(dá)出現(xiàn)噪聲，影響使用。一般環(huán)境光干擾主要有如下兩種形式：

1.局部干擾光源產(chǎn)生的噪點(diǎn)：像畫(huà)面中一些人造光源可能會(huì)產(chǎn)生測(cè)距干擾，透過(guò)窗戶從外部射入的陽(yáng)光，會(huì)對(duì)某個(gè)特定測(cè)量角度產(chǎn)生干擾。

2.全局環(huán)境光干擾產(chǎn)生的致盲和噪點(diǎn)：這類情況一般出現(xiàn)在室外情況下，由于環(huán)境整體的背景光照較強(qiáng)，會(huì)導(dǎo)致激光雷達(dá)在各方向上都可能出現(xiàn)干擾。

同時(shí)，也可能導(dǎo)致雷達(dá)的有效測(cè)量距離變短或者完全無(wú)法進(jìn)行距離測(cè)量。

如果不對(duì)這類干擾進(jìn)行處理，就會(huì)像下圖中的效果：

所以，環(huán)境光抗干擾能力也同樣重要，目前TOF激光雷達(dá)得益于TOF超短時(shí)光脈沖的特性，在室內(nèi)外均可達(dá)到同樣的建圖和測(cè)距效果，以思嵐新品RPLIDAR S1激光測(cè)距傳感器為例，它可實(shí)現(xiàn)在60klx光下的有效工作，不受室外強(qiáng)光的干擾。即使是在室外超大場(chǎng)景下建圖也毫不費(fèi)力。

RPLIDAR S1在室外60klx陽(yáng)光下雷達(dá)正常工作

同樣，針對(duì)深色物體，在一定測(cè)距范圍內(nèi)，RPLIDAR S1的表現(xiàn)也很出色，一起來(lái)看看實(shí)際檢測(cè)效果吧。

室內(nèi)黑色物體檢測(cè)效果：

室外黑色物體檢測(cè)：

近年來(lái)，經(jīng)過(guò)激光雷達(dá)企業(yè)的不斷努力，我國(guó)機(jī)器人用激光雷達(dá)技術(shù)與國(guó)外的差距越來(lái)越小，國(guó)產(chǎn)品牌已成為大多數(shù)企業(yè)的首選。