在汽車機(jī)器人行業(yè)近十年，近兩年看過近百家具身智能人形機(jī)器人企業(yè)，投資近 10 家后，跟大家分享點(diǎn)自己的想法~

1. 關(guān)于投融資時機(jī)：本輪具身智能人形機(jī)器人的投資熱點(diǎn)可能要接近尾聲了，大部分該出手的機(jī)構(gòu)已經(jīng)陸續(xù)出手了，剩下的要么不信，要么就要等商業(yè)化之后了，留給PPT融資的時間不多了

2. 關(guān)于技術(shù)路線：現(xiàn)在還有大量媒體投資人熱衷于給企業(yè)貼標(biāo)簽，這個是AI Native團(tuán)隊(duì)，那個是傳統(tǒng)控制團(tuán)隊(duì)，其實(shí)今年以來技術(shù)路線迅速收斂，大家都迅速轉(zhuǎn)向具身大模型端到端感知控制了，借用銀河王鶴老師一張圖如下，最底層特定動作或許傳統(tǒng)控制更有效，但要實(shí)現(xiàn)泛化通用實(shí)現(xiàn)具身智能，目前大家都是一個技術(shù)路線具身大模型

3. 關(guān)于具身大模型：具身大模型包括數(shù)據(jù)、算法、算力三部分，算力不論，那是英偉達(dá)的事，核心就是數(shù)據(jù)和算法

4. 關(guān)于數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)模態(tài)很多，視覺力覺觸覺聽覺等等，數(shù)據(jù)來源也很多，仿真simulation遙操作video等等，要實(shí)現(xiàn)泛化通用，一定是多模態(tài)多來源數(shù)據(jù)綜合才有可能實(shí)現(xiàn)，所以現(xiàn)在其實(shí)不存在所謂的simulation派和遙操作派，大家都是多模態(tài)多來源的數(shù)據(jù)，爭議點(diǎn)是未來終局的數(shù)據(jù)到底以哪一類為主，自動駕駛最后是以真實(shí)數(shù)據(jù)為主，主要因?yàn)槠�車太多，但機(jī)器人太少了

5. 關(guān)于算法：主力算法其實(shí)就是兩個，模仿學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)，新算法都在找，但還沒找到，這兩算法大家都在用，重點(diǎn)是更下層的改進(jìn)，比如PPO、BC如何演進(jìn)

6. 關(guān)于端到端：端到端在自動駕駛上已經(jīng)被證明是有效的，但在機(jī)器人到底是哪個端到哪個端呢，感知端到執(zhí)行端是端到端，那任務(wù)規(guī)劃部分究竟要不要外接大語言模型？如果外接了還算不算端到端？爭議點(diǎn)其實(shí)是小腦的端到端，還是大小腦一起端到端

7. 關(guān)于大腦：最近穹徹盧策吾老師、智平方、若愚等都要做大腦，我理解真正的大腦是Open AI，因?yàn)橹挥写笳Z言模型才能做任務(wù)規(guī)劃，除非他們要做中國的Open AI，但聽上去應(yīng)該不是這個意思，現(xiàn)在市場上所謂做大腦的應(yīng)該都沒辦法做任務(wù)分解和規(guī)劃，那就是要做小腦了，在人形機(jī)器人身體硬件沒有標(biāo)準(zhǔn)化的情況下，其實(shí)小腦和身體是強(qiáng)耦合的，很難想象用一個腦控制市場上這么多種類的人形，脫離硬件單獨(dú)做一個通用的具身大模型目前無法使用，每種硬件都需要單獨(dú)微調(diào)，工作量很大

8. 關(guān)于形態(tài)：如果只是室內(nèi)場景，輪式人形是可以的，如果室內(nèi)加室外場景通用，那還是需要足式人形，如果下半身進(jìn)展足夠快，輪式人形就只是個過渡形態(tài)了，參考星動最新的視頻，目前下半身的進(jìn)展相當(dāng)驚艷，室外真實(shí)場景下能跑到 3.6m/s，相當(dāng)于人類跑步配速 438

9. 關(guān)于上半身和下半身：上下半身都很重要，如果非要選一個，上半身更重要一點(diǎn)，但關(guān)鍵是下半身能看到各家的差距，上半身的差距現(xiàn)在還看不出來，做輪式人形的企業(yè)，其實(shí)在下半身已經(jīng)被拉開了差距

10. 關(guān)于泛化：泛化和數(shù)據(jù)量強(qiáng)相關(guān)，數(shù)據(jù)量達(dá)到Billion級后，會逐漸產(chǎn)生泛化能力，目前核心是數(shù)據(jù)量的積累

下面看看全球及中國的企業(yè)

全球三大巨頭、六大獨(dú)角獸

三大巨頭：Tesla、Google、英偉達(dá)

七大獨(dú)角獸：Figure、π、Skild、Agility、波士頓動力、Covariant、空間智能

這些介紹的資料很多，我就不寫了，大家自己查

國內(nèi)四巨頭，六大創(chuàng)業(yè)公司

四巨頭：華為、小米、小鵬、優(yōu)必選

創(chuàng)業(yè)公司：按估值超過10億的主要是智元、宇樹、傅利葉、樂聚、銀河、浙江人形、逐際、星動、星海圖九家，剩下都在10億以下，今天主要分析這 9 家估值超過10億的公司，剩下的下篇文章分析未來潛力

宇樹科技：硬件第一

這個應(yīng)該大家沒什么疑問，9.9萬的價格、空翻視頻已經(jīng)證明了一切，另外值得說的是宇樹的硬件享譽(yù)海內(nèi)外，美國各大高校研究所都在買宇樹的硬件，科研市場基本都被宇樹占領(lǐng)了

浙江人形：融資金額第一

從去年到今年，具身智能人形機(jī)器人賽道融資兇猛，但梳理到現(xiàn)在，雖然智元、銀河都融資很猛，但融資金額最大的還是浙江人形，天使輪融資超過 12 億，浙大熊蓉老師團(tuán)隊(duì)技術(shù)+中控技術(shù)產(chǎn)業(yè)背景，前景看好，下面說明幾個優(yōu)勢：

一是熊蓉老師其實(shí)是搞AI的，熊老師是正兒八經(jīng)的計(jì)算機(jī)專業(yè)畢業(yè)，學(xué)的就是AI，是國內(nèi)最早做人形機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)之一，近20年人形機(jī)器人研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，從一開始的傳統(tǒng)控制到最新的AI控制，從大腦到小腦，團(tuán)隊(duì)都有很深厚的積累

二是浙江人形是完全公司化運(yùn)營的，不是純研發(fā)機(jī)構(gòu)，名字主要是為了申請政府補(bǔ)貼等，大股東中控技術(shù)是工業(yè)控制領(lǐng)域龍頭上市公司，有強(qiáng)大的市場產(chǎn)業(yè)資源，未來也是沖著IPO去的

星動紀(jì)元：端到端第一

今年開始大家都在轉(zhuǎn)向具身大模型，星動進(jìn)展是比較快的，現(xiàn)在上半身操作大家還看不出明顯差別，但下半身星動是很明確領(lǐng)先的，下面著重說明幾個優(yōu)勢

一是陳建宇教授是搞AI的，星動是這一波里在AI方向上走的最遠(yuǎn)的，很多企業(yè)底層還在用MPC的時候，星動已經(jīng)完全端到端AI驅(qū)動了，在機(jī)器人頂會 RSS 2024上，陳老師的DWL端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架獲得滿分論文，是全清華大學(xué) 3 篇滿分論文之一，下半年預(yù)計(jì)在模仿學(xué)習(xí)領(lǐng)域還會有一篇滿分頂刊論文，在AI上持續(xù)有很大的貢獻(xiàn)

二是星動產(chǎn)業(yè)化團(tuán)隊(duì)完整，已有大車企高管、機(jī)器人上市公司高管加入負(fù)責(zé)商業(yè)化

三是星動全身進(jìn)展最快，上半身行業(yè)進(jìn)展都不快，星動全自研上半身靈巧手+模仿學(xué)習(xí)操作保持在行業(yè)第一梯隊(duì)，全身移動室外真實(shí)場景下能跑到3.6m/s，這相當(dāng)于人類跑步配速438，移動速度全球第一，未來一個模型端到端驅(qū)動上下半身會持續(xù)領(lǐng)先

逐際：漸進(jìn)式第一

逐際是標(biāo)準(zhǔn)的漸進(jìn)式實(shí)現(xiàn)具身智能人形機(jī)器人的企業(yè)，從四輪足、雙足下半身、到全身逐步產(chǎn)業(yè)化落地，下面說明幾個優(yōu)勢：

一是產(chǎn)業(yè)化團(tuán)隊(duì)完整，天使輪融資完成后就引入原思科高管、文遠(yuǎn)知行COO張力負(fù)責(zé)商業(yè)化

二是張巍教授是搞AI的，張巍教授也是計(jì)算機(jī)專業(yè)畢業(yè)的，從模型控制、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、real2sim2real、視頻預(yù)訓(xùn)練，提出CTS(Concurrent Teacher-Student)的并行教師-學(xué)生強(qiáng)化學(xué)習(xí)新架構(gòu)，顯著提升了足式機(jī)器人在復(fù)雜地形上的運(yùn)動能力和魯棒性，在AI上是有明確貢獻(xiàn)的

三是浙進(jìn)化落地第一，現(xiàn)在上半身大家都無法應(yīng)用落地，逐際率先推出下半身可落地銷售的產(chǎn)品，上半身跟大家一樣在同步推進(jìn)，屬于下半身領(lǐng)先上半身相當(dāng)，總體當(dāng)然還是領(lǐng)先的，24年已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了批量的銷售收入

綜合以上分析，目前中國具身智能人形機(jī)器人四小龍應(yīng)該是：宇樹、星動、逐際、浙江人形

最后梳理一下目前在具身智能/機(jī)器人領(lǐng)域布局較多的投資機(jī)構(gòu)

30家：聯(lián)想創(chuàng)投（中控、固高、星動、逐際、浙江人形、戴盟、本末、跨維、云芯、中科慧靈、來福、迦智、未來、云跡、阿童木、艾利特、曠視、艾吉威、長木谷、康諾思騰、愛博、Noah、磅策、邁步、飛馬、零重力、崧智、筑橙、中飛艾維等）

13家：源碼資本（云鯨、宇樹、梅卡、銀河、加速進(jìn)化、擎朗、斯坦德、可以、XYZ、橡鷺、法奧、星邁、艾歐）

11家：梅花創(chuàng)投（月泉、大道、柔觸、勱微、千巡、潛行、博信、由利、珞石、科比特、多保）

11家：美團(tuán)戰(zhàn)投（銀河、宇樹、普渡、高仙、非夕、梅卡、未來、史河、盈合、康諾思騰、法奧）

10家：IDG（銀河、星海圖、傅利葉、大寰、梅卡、未來、領(lǐng)鵲、優(yōu)艾、小鵬、天太）

利益相關(guān)：本人曾主導(dǎo)星動、逐際、浙江人形的投資

       原文標(biāo)題 : 中國具身智能人形機(jī)器人四小龍：宇樹、星動、逐際、浙江人形